平臺介紹：移動(dòng)機器人平臺系統是移動(dòng)車(chē)和機械臂為被控對象的教學(xué)實(shí)驗平臺系統。主要包括串聯(lián)機械臂、移動(dòng)車(chē)、機械臂及移動(dòng)車(chē)的控制系統、視覺(jué)、雷達、超聲等傳感系統及開(kāi)發(fā)pc機。能夠實(shí)現移動(dòng)車(chē)運動(dòng)學(xué)及約束、里程計算、運動(dòng)控制、相機及雷達等傳感器的感知、地圖構建與定位，路徑規劃與避障等教學(xué)實(shí)驗。
平臺特點(diǎn)
??開(kāi)發(fā)環(huán)境友好：基于MATLAB/Simulink 開(kāi)發(fā)機器人控制系統模型，極大降低了機器人控制系統設計的學(xué)習難度。
??多層次開(kāi)發(fā)接口：針對開(kāi)發(fā)的深度不同，提供了不同層級的開(kāi)發(fā)，滿(mǎn)足不同層次的開(kāi)發(fā)需求。深度開(kāi)放，滿(mǎn)足定制化開(kāi)發(fā)。
??多樣化的調試手段：支持控制器模型參數的在線(xiàn)修改、控制變量的在線(xiàn)監控、控制變量數據的實(shí)時(shí)存儲及數據導出等開(kāi)發(fā)調試手段。
??算法的離線(xiàn)仿真：支持在不啟動(dòng)操作設備的情況下進(jìn)行算法的離線(xiàn)仿真驗證。支持虛擬機器人顯示，保證了控制效果的可觀(guān)察。
??開(kāi)發(fā)方式多樣：平臺支持機器人開(kāi)源操作系統ROS，對于不同廠(chǎng)家機器人無(wú)論本身是否支持ROS，本平臺提供了統一的ROS驅動(dòng)。
實(shí)驗內容
??入門(mén)實(shí)驗內容
u?移動(dòng)機器人機械系統認識實(shí)驗
u?移動(dòng)機器人控制系統認識實(shí)驗
u?移動(dòng)機器人基本操作實(shí)驗
??中介實(shí)驗內容
u?移動(dòng)機器人位置描述
u?移動(dòng)機器人運動(dòng)學(xué)分析與求解
u?移動(dòng)機器人的運動(dòng)學(xué)約束
u?移動(dòng)機器人的運動(dòng)控制
u?移動(dòng)機器人相關(guān)傳感器
??高階實(shí)驗內容
u?移動(dòng)機器人環(huán)境地圖構建
u?移動(dòng)機器人的定位
u?移動(dòng)機器人的SLAM
u?移動(dòng)機器人的路徑規劃
移動(dòng)機器人的避障
